오디세이는 일이아드의 후속편으로 그리스군의 영웅 오디세우스에 맞춰져 있으며 그는 트로이 전쟁에서 큰 공을 세운다. 트로이의 목마를 만든 계략을 짜내서 전쟁을 승리로 이끈 것이다. 일리아드의 전쟁이 계속되는 가운데 아킬레우스는 아킬레스건에 화살을 맞아 죽고 트로이는 트로이의 목마에 속아 성이 무너져 불탄다. 승자들은 전리품을 챙겨 고향으로 돌아가고 그도 고향 이타카로 돌아가기 위한 항해를 한다. 그러나 올림포스 신들이 내린 그의 운명은 고난과 역경으로 가로막혀 있어 집으로 돌아가지 못하고 10여 년을 바다에 떠돈다.

그는 이타카의 왕이었고 자리를 비운 사이 왕비 페넬로페에게 구혼하는 자들이 궁전에 몰려들어 그의 재산을 탕진하며 무례를 범한다. 항해 도중에 포세이돈의 아들인 외눈박이 거인 폴리페모스의 동굴에 갇혔다가 불에 달군 말뚝으로 외눈을 찌르고 탈출하고, 라이스트뤼고네스라는 식인 거인족을 만나 다른 함선들과 전우들을 잃고 가까스로 도망친다. 요정 키르케의 마술에 걸려들어 일행이 돼지로 변해 하나씩 잡아먹히기도 하고 그 소리를 들으면 모두 미치게 된다는 세이렌 자매가 사는 바위 옆도 지난다.

폴리페모스를 장님으로 만든 것에 분노한 포세이돈이 풍랑을 일으켜 그를 요정 칼립소의 섬으로 가게 한다. 귀향을 위해 저승까지 찾아갔던 오디세우스는 수많은 모험과 위기를 넘기고 파이아케스인들의 스케리아 섬에서 왕녀 나우시카 공주에게 구원되고 천신만고 끝에 고향 이타카 섬으로 돌아와 아내와 아들을 재회하는 것으로 이 서사시는 마무리된다.